AGV小車由哪些部分組成？

來源：丹巴赫機器人 時間：2022-08-03 15:51:56

AGV小車主要由機械本體和控制系統兩部分組成。下面江西丹巴赫機器人有限公司就為大家介紹下各個組成部分的詳細情況。

先是機械本體：機械本體由小車上車體和下車體兩部分構成。

a、上車體

上車體包括車載控制箱、立柱、載貨臺、保險杠、小車控制面板等。車載控制箱是車載控制系統相關器件的容庫，其設計要在滿足容納車載所有器件的情況下，尺寸應盡量小，以利于小車整車結構緊湊美觀輕便。該小車車載控制箱設計為梯形體結構，外型美觀、內部空間容量較大，能夠滿足車載系統硬件的安裝條件。

立柱是車體載貨臺的支架，立柱截面尺寸直接影響小車載貨臺的載重能力。小車整體尺寸確定后，立柱截面過大，小車上車體內部容量空間變小，影響大體積配件的安裝；立柱截面過小，小車的載貨能力就會變小。綜合考慮，立柱選用40mm X 40mm工業鋁型材制成，其剛度、強度滿足要求。

載貨臺是小車搬運貨物的承載平臺，根據貨箱尺寸設計為600mm*600mm，由10mm鋼板制成。通過相關資料查閱及計算，滿足承載更大500kg貨物的能力。保險杠采用40mm X 40mm的工業鋁型材制成。安裝保險杠目的在于當雷達避障傳感器發生失靈時，保護小車車載控制系統及導航系統、定位系統的安全，避免設備損壞。

小車控制面板采用2mm厚不銹鋼鋼板制成，控制面板上均勻分布安放顯示屏、小車車載控制系統啟動/關閉開關、急停按鈕、狀態指示燈、電量計及照明燈開關等。

b、下車體

下車體主要包括下梁軸安裝架、下梁軸、輪子、驅動電機固定板、平衡塊、導航傳感器安裝架、地標傳感器安裝架、小車照明燈安裝架等組成。下梁軸由100mm X 100mm的空心方鋼焊接而成，其主要作用是小車驅動電機與麥克納姆輪及階梯軸連接的載體。

下梁軸安裝架的作用是將下梁軸與下車體固定架連接在一起。驅動電機固定架起固定伺服電機的作用。平衡塊的作用是小車行駛到顛簸路況時，平衡載貨臺水平位置，防止貨物側滑。導航傳感器安裝架由V字型角鐵制作而成，起到固定磁導航傳感器的作用。地標傳感器安裝架起到固定地標傳感器RFID的作用。小車照明燈安裝架固定支撐小車2個照明燈。

其次是控制系統

控制系統主要包括主控制模塊、驅動模塊、導航模塊、地標RFID定位模塊、前后雷達避障模塊、手動控制器模塊等。主控制模塊選用S7-200型PLC控制器，作為小車的控制中樞，負責接接收處理工控機命令及小車各功能模塊的作用。驅動模塊由伺服電機驅動器、伺服電機編碼盤等構成，主要承擔著小車的驅動、差速轉向任務。

導航模塊由磁導航傳感器等組成，主要承擔著小車的行駛方向識別任務。地標RFID模塊主要承擔著小車的岔路識別、轉彎、加減速、目標站點識別與準停任務。避障模塊由前后避障雷達傳感器構成，相當于小車的眼睛。其作用是當小車在預定軌道上搬運行駛，出現障礙物時，能夠自動停車、躲避障礙物，防止小車沖撞障礙物。

第三是驅動方式

考慮到巷道式倉儲的實際空間情況，根據用戶的要求及制造成本和自動化程度，采用四輪驅動的形式。

驅動輪選用麥克納姆輪，可充分利用其側向平移特點，實現AGV小車在滿足用戶需求的前提下，獲得更大限度的運動靈活性。直流伺服驅動電機安裝于下梁軸電機固定板上，通過連接軸與麥克納姆輪連接。